Четыре типа задержки Введение в абсолютные энкодеры

Задержка энкодераЗависит от полосы пропускания аналогового (определение: виртуальное представление реального объекта или процесса) усилителя, его внутренней обработки интерполяции, разрешения и используемого интерфейса кодера.

I. Задержка интерполирующего интерполятора

Если интерполяция синусно-косинусного сигнала аналогового энкодера выполняется системой на базе MCU/DSP, период задержки может превышать 200us и более. Особое внимание следует уделять при использовании более высоких частот и разрешений, особенно при совместном многоосевом управлении и резервных системах. В таких случаях задержки могут привести к тому, что данные о положении (разрешение, разблокировка) могут быть не актуальными или рассинхронизированными. Для решения этой задачи предлагается сверхбыстрый интерполирующий интерполятор на основе флэш-памяти. iC-NV распараллеливается с внутренней обработкой, чтобы получить интерполирующий интерполятор с задержкой менее 1 с.

II. Задержка интерфейса кодера

При использовании последовательного интерфейса энкодера единственное, что обычно играет важную роль, - это время передачи данных. Абсолютные энкодеры широко используются в водохранилищах, легкой промышленности, машиностроении, металлургии, текстильной, нефтяной, авиационной, навигационной и других отраслях. Конкретно для таких категорий проектов, как: поворотный стол, открытие ворот, открытие клапана, позиционирование подъемного крана, позиционирование мостового крана, измерение уровня, позиционирование угла запуска ракеты, измерение воздушного руля ракеты, электронное определение широты и долготы и другие высокоточные измерения и позиционирование. При последовательной передаче данных MCU/DSP время считывания данных о положении Tread с модуля интерфейса энкодера зависит от ширины бита данных и общей скорости. Например, для SSI, работающего на частоте 10 МГц и имеющего ширину 32 бита, время передачи данных составляет 3,2 с.

Для интерфейсов инкрементальных энкодеров задержка обычно незначительна, что позволяет получать фронты сигнала энкодера позиционирования в реальном времени. Однако изменение направления движения добавит некоторую задержку, зависящую от гистерезиса инкрементального сигнала.

III. Задержки в обработке

После считывания данных о положении через интерфейс энкодера время обработки программного алгоритма увеличивает задержку системы. Это время сильно различается между системами из-за времени обработки самой системы, зависящего от архитектуры и вычислительной мощности используемого MCU или DSP.

IV. Моторные задержки

После считывания и обработки данных о положении окончательную задержку вносит сам моторный привод. Энкодер устанавливается на вращающийся конец вала силового двигателя, что позволяет использовать весь диапазон для повышения разрешения, но недостатком является то, что после прохождения движущегося объекта через понижающую передачу возникает ошибка зазора шестерни при движении вперед-назад. Недостатком является то, что после прохождения движущегося объекта через понижающую передачу возникает ошибка люфта шестерни при движении вперед-назад. Кроме того, если энкодер установлен непосредственно на высокоскоростном конце, джиттер двигателя должен быть небольшим, иначе энкодер легко повредить. Двоичные энкодерыВся информация, вводимая в компьютер, в конечном итоге должна быть преобразована в двоичную. Активация двигателя и последующее время реакции должны быть добавлены к общей задержке системы.

Все эти задержки складываются в системную задержку, а она напрямую влияет на продолжительность всего цикла управления. В свою очередь, это влияет на производительность и точность всей системы управления двигателем машины.