四类关于绝对值编码器延迟介绍

编码器延迟依赖于模拟(定义:对真实事物或者过程的虚拟)放大器的带宽，其内部的插补细分处理、分辨率以及其使用的编码器接口。

一、插补细分器延迟

如果模拟编码器信号正弦/余弦插补细分是一个基于MCU/DSP系统，延迟周期可能超过200us或更多。特别要注意的是当使用较高频率和分辨率，尤其是协同多轴控制和冗余系统。在这种情况下，延迟可以导致（使产生，促成）位置数据或许不是当前的或者不同步。为迎接这个挑战，一个基于超快闪速插补细分器可以担当此任务。iC-NV是并行内部处理，可获得延时少于1us的插补细分器。

二、编码器接口延迟

当采用串行编码器接口时，通常只扮演着重要角色的是数据传输时间。绝对值编码器广泛应用于水利、轻工、机械、冶金、纺织、石油、航空、航海等行业。具体到工程项目类如：回转台、闸门开度、阀门开度、提升机吊车定位、行车定位、物位测量、导弹发射角度定位、导弹空气舵测量、电子经纬仪等高精度测量定位场合。对于串行传输，MCU/DSP从编码器接口模块的位置数据读出时间Tread，取决于数据位宽和整体速度。例如，SSI在10MHz运行，32位宽，传输时间为3.2us。

对于增量编码器接口，延迟通常可以忽略，给出实时性位置运动编码器信号边沿。然而，方向的改变将增加一些数量的延迟，取决于增量信号的迟滞。

三、处理延迟

一旦位置数据通过编码器接口被读取，软件算法处理时间增加了系统延迟。这将在不同系统之间由于系统本身的处理时间而大为不同，取决于使用的MCU或者DSP的构架和处理能力。

四、电机延迟

在位置数据被读取和处理之后，最终的延迟属于马达驱动器自身的一部分。编码器安装于动力马达转轴端，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差。另外编码器直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏编码器。二进制编码器所有输入电脑的任何信息最终都要转化为二进制。激活电机和随后的反应时间必须被加到整个的系统延迟。

所有的这些延时时间加到系统延迟，这个延迟会直接影响整个控制周期的持续时间。反过来，这也影响生产率和整个机器马达控制系统的精度。